機械手傳送過程中鈑金件的抖動程度直接影響定位的準確性，從而降低生產(chǎn)效率與產(chǎn)品質(zhì)量。針對這一問題，本文通過對機械手傳送過程中對鈑金件抖動的影響參數(shù)進行系統(tǒng)的分析，從而得出合理的影響參數(shù)來控制鈑金件抖動問題。

 

引出問題

 

隨著我國制造業(yè)的蓬勃發(fā)展，機械化、自動化生產(chǎn)趨勢越來越明顯，機械手在生產(chǎn)過程中的使用也越來越頻繁。由于機械手具有穩(wěn)定性高、安全系數(shù)高、生產(chǎn)效率高、產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定、節(jié)省成本等特點，因此機械手在工廠得到越來越廣泛的應(yīng)用。鈑金件加工過程中機械手所承擔的角色絕大部分為零件的傳遞者，而傳遞零件過程中的抖動程度直接影響產(chǎn)品定位的準確性，從而影響生產(chǎn)效率與產(chǎn)品質(zhì)量（圖1），因此研究機械手在傳送過程中鈑金件的抖動問題具有重大的意義。

 

圖1 零件因抖動出現(xiàn)定位偏差

 

工程概況

 

機械手在傳送鈑金零件的過程中存在零件抖動的問題，零件抖動程度不同，鈑金件產(chǎn)生的位移距離也會不相同。當位移大于設(shè)備定位范圍時，就會導致零件報廢，嚴重時會造成設(shè)備、機械手損壞甚至人員受傷的重大安全事故。下文結(jié)合空調(diào)面板機械手傳送線作為分析對象進行闡述。

 

在機械手線傳送過程中，面板抖動的程度主要受機械手、零件本身特性以及零件加工工藝影響。其中零件本身的特性主要包括零件的材料厚度、零件表面的結(jié)構(gòu)等。

 

要素分析

 

機械手

 

實際生產(chǎn)中常用的機械手有連桿式機械手、獨立式機械手、三次元式機械手等。直接與零件接觸的取料部分叫做機械手爪。機械手爪按取料方式的不同可以分為吸附式和夾取式。本次選取的面板機械手線配置為獨立式機械手，使用吸附式機械手爪。

 

吸附式機械手爪工作時通過吸盤支架連接到機械手上，并隨機械手的運動到達指定位置，然后由真空吸盤通過增減其內(nèi)的氣壓實現(xiàn)放取零件（圖2）。

 

吸附式機械手爪主要組成部分包括吸盤安裝架、吸盤支架、吸盤金具和真空吸盤（圖3）。

 

圖2 獨立式機械手

 

通過對上述吸附式機械手爪的結(jié)構(gòu)和工作原理的了解，可以看出吸附式機械手爪在氣壓不變的情況下，對產(chǎn)品的吸附穩(wěn)定性取決于真空吸盤的數(shù)量及位置。即在機械手爪中間增加吸盤金具及真空吸盤，就可以用控制抖動范圍的方式從而將抖動程度大大降低。面板在生產(chǎn)過程中采用四組吸盤金具及真空吸盤時，經(jīng)常出現(xiàn)面板零件抖動的問題（圖4），而當采用六組吸盤金具及真空吸盤時，就解決了面板零件抖動的問題（圖5）。